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Mähspitzel - Wi-Fi für Robomow

Titelbild Mähspitzel - Wi-Fi für Robomow

Rasenmäher

Robomow RS615Nachdem wir unseren Rasenmähroboter Robomow RS615 hatten, der mit Bluetooth und einem GSM Modul ausgestattet ist, stellte sich schnell heraus, dass damit wenig möglich ist. Per Bluetooth kann man nur in der unmittelbaren Nähe zum Rasenmähroboter mit dem Smartphone ein paar Daten abfragen und ihn steuern. Das war's. Das GSM Modul kann Daten nur einseitig vom Robomow zur App schicken. Mehr als eine Info, dass er steckengeblieben ist, und eine Mähhistorie im >MyRobomow Portal gibt's aber auch nicht. Ein bidirektionales GSM Modul gibt es erst in neueren Modellen.

Wi-Fi

Da Robomow kein Wi-Fi Modul anbietet, habe ich lange nach einer Lösung gesucht, den Mähroboter ins Smart Home einzubinden. Kurz bevor ich schon dran war, ein Konkurrenzprodukt zu kaufen, habe ich das Projekt >Mähspitzel gefunden. Mit einem >WEMOS LOLIN D32 Pro wird eine Verbindung per Bluetooth mit dem Robomow hergestellt und per Wi-Fi mit dem heimischen Netzwerk. Somit kann man den Robomow wie mit der App von überall steuern und zudem wichtige Infos abfragen. Mit etwas Geschick kann man den programmierten Rasenschnitt pausieren, wenn es gerade geregnet hat oder Regen angekündigt ist. Auch den Zeitpunkt des nächsten Ausfahrens kann man abfragen und somit z. B. vorher die Garage öffnen oder eben nicht.

Material

Stück Bezeichnung Bezugsquelle Preis
1 Wemos Lolin D32 Pro eBay 20 €
1 DC-DC Wandler Amazon/eBay 5 €
1 GPS-Modul GYGPSV5 (optional) eBay 25 €
1 JST 2.0 mm 2-poliger Stecker mit Kabel Amazon/eBay 5 €
1 XT60 Stecker & XT60E Buchse Amazon/eBay 10 €
1 Gehäuse Hammond 1591ATCL voelkner 5 €
1 Robomow RS mit Firmware 2.82 bis 2.90 sollte vorhanden sein  
1 Robomow RC mit Firmware 1.79 bis 2.029 sollte vorhanden sein  
70 €

Hardware

Wemos Lolin D32 Pro GPS-Modul GYGPSV5 Anschluss GPS-Modul an Wemos Lolin D32 Pro DC-DC Wandler Hammond 1591ATCL Anschluss DC-DC WandlerWenn man das GPS Modul nutzen möchte, verbindet man die Kontakte wie folgt:
Wemos GND ▸ GPS GND
Wemos 3V ▸ GPS VCC
Wemos DIO 22 ▸ GPS TX


Nun nimmt man die obere Abdeckung des Robomow ab. Eine Videoanleitung ist unten in den Links zu finden. Den DC-DC Wandler verbindet man am Eingang mit dem Akku des Robomow. Leider konnte ich keine Bezugsquelle für Stecker und Buchse der Robomow Verbindung am Akku finden und musste das Kabel an den verbauten Stecker anlöten. Den Ausgang des DC-DC Wandlers führt man mit einem Kabel durch eines der länglichen Löcher in der abgenommenen Haube des Robomow. Dort habe ich einen XT60 Stecker angelötet. Nun stellt man den DC-DC Wandler mit einem Multimeter auf einen Wert zwischen 3,3V und 3,7V ein und fixiert dies mit Schraubensicherungslack. Zum Testen kann man auch einfach eine Powerbank mit dem Micro-USB Eingang des Wemos verbinden. Ins Gehäuse bohrt und feilt man ein Loch für die XT60e Buchse und fixiert diese mit zwei 2,5 mm Schrauben. Die Buchse verbindet man mit dem JST 2.0 mm Stecker, den man dann in den Batterieeingang des Wemos steckt. Nachdem das Gehäuse verschlossen ist, findet es unter der Klappe oben am Robomow seinen Platz.

Software

Mittels USB-Kabel ist das ESP32 Board mit dem Computer zu verbinden. Unter Werkzeuge der Arduino IDE sind folgende Parameter einzustellen:


Nach dem Öffnen des Sketches mspitzelAPconnect.ino die Informationen im Quellcode beachten und SSID & Passwort des heimischen Netzwerks einstellen sowie die Zugangsdaten zur Bedienoberfläche des Mähspitzels. Nun den WLAN-Loader auf den ESP32 hochladen. Wenn das nicht funktioniert, ist eventuell der >Wemos Treiber nicht installiert. Danach sucht man im LAN nach dem neuen WLAN Gerät und ruft dessen Oberfläche auf mit http://IP-Adresse:8080. Anschließend wählt man die Datei mspitzel.ino.d32_pro.bin aus und führt das Update durch. Bei erfolgreichem Upload und Neustart ist Mähspitzel unter http://IP-Adresse erreichbar. Falls nicht verändert, ist als Nutzername Mspitzel und als Passwort Mspitzel007 einzutragen. Spätere Aktualisierungen können mit http://IP-Adresse:8080 durchgeführt werden, wobei keine Programmeinstellungen verloren gehen.

Oberfläche

Startseite Mäher-Bewegen Mäher-Status/GPS GPS Position Mäher-Einstellungen KonfigurationSo sieht die Bedienoberfläche im Browser aus.

Verbinden

Im Reiter Konfiguration sind die Mäherdaten zu setzen. Die SSID ist der Bluetooth-Name des Robomow, der z.B. im Smartphone steht, wenn man die App mit dem Robomow verbunden hat. Sie lautet Mo0000, wobei statt der Nullen eine Zahl steht. Darunter ist die Mainboard-Seriennummer einzutragen, die man >hier abfragen kann. Danach stellt man auf der Startseite BLE von Aus auf Ein. Es ändern sich die Farben der Auswahlliste:

Blau ▸ Nach eingetragenem Bluetooth-Gerät wird gesucht
Gelb/Orange ▸ Versuch eines Verbindungsaufbaus
Grün ▸ Mähspitzel ist mit dem Mäher verbunden

Reiter Konfiguration

Neu verbinden
Bei WLAN-Mesh wechselt der ESP32 nicht automatisch zu einem besseren Access Point. Mit Unterschreitung der eingestellten Feldstärke wird daher eine Neuverbindung zum Access Point erzwungen. Empfehlenswert ist ein Wert von -79 dBm. Der Wert ist jedoch von der lokalen Anordnung der Access Points abhängig.

Ändern Mähereinstellungen
Ohne Aktivierung können keine Mäher-Einstellungen gesetzt werden.

Protokolle Runterladen
Je nach Protokollgröße kann das Runterladen eine Ewigkeit dauern. Daher sollten die Protokolle regelmäßig gelöscht werden.

pushbullet Benachrichtigung
Google Werkzeug zur Push-Benachrichtigung für Android Smartphones. Mehr Infos zu >Pushbullet

Benachrichtigungsereignisse Nummern
Zum Test kann 2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,24,32,33,41,42,45,46,47,49,56,61,62,63,64,65,66,68,74,75,250 eingestellt werden. Die Bedeutung der "Stop Reasons" ist wie folgt:

 

Nr. LCD Message Description Extra information
1 No message STOP button is pressed  
2 No wire signal No wire signal is detected during the automatic operation warming up phase  
3 Start inside/change wires in plot connector Automatic operation was initiated by the user while robot is outside the plot  
4 Key pressed Button constant press is detected during the automatic operation warming up phase. Occurs only if operation was initiated by the user and not automatically.
5 Bumper pressed Bumper is detected during the automatic operation warming up phase. Occurs only if operation was initiated by the user and not automatically.
6 Front wheel problem Front wheel dropoff is detected during the automatic operation warming up phase. Occurs only if operation was initiated by the user and not automatically.
7 Stuck in place/Cross outside Consecutive turn movements are received without any heading movements one of the following occurred:
1) More than 35 in place turns movement occurred without forward movements
2) more than 90 seconds have elapsed since the last time robot was moving in forward direction
8 Stuck in place Robot is performing forward legs without receiving any termination event robot performed more than 2 legs that ended due to distance limit (250 meter)
9 Check power Robot got off the base station because charging voltage is not detected if charging voltage is lost when robot is charging in the base station then after 5 minutes in case battery is in recharge state or 60 minutes in all other cases robot will get off the base station and wait for wire signal detection which indicates power is back on and we can return to the base station
10 No message Charging process is halted because no charging voltage is detected if charging voltage is lost when robot is charging then after 5 minutes in case battery is in recharge state or 60 minutes in all other cases robot will stop charging and recoed this event
11 No message we are during the one time setup and we stopped the automatic operation since either the base position test stage or the wire test stage ended  
12 No message we are during the one time setup and we stopped the automatic operation in order to handle an obstacle event  
13 Drive overheat Drive driver overheat is detected  
14 Base problem Robot was charging in the base, the due to power break it disconnected from the base in order to display the problem and failed to connect to the base station for more than 3 times  
15 Recharge battery Battery state indicates automatic operation cannot be performed Occurs during the automatic operation warming up phase only if operation was initiated by the user and not automatically.
16 Drive overheat Drive driver overheat is detected we tried to recover from this state without success and too much time have elapsed and eventually we decided to terminate the operation
17 Recharge battery Battery voltage indicates its time to stop the automatic operation and go to the base station (if exists)  
18 Recharge battery Battery voltage indicates its time to stop the automatic operation  
19 No message Charging process is halted because charger overheat is detected  
20 No message Carrying handle is lifted during automatic operation if stop button is partially pressed or pressed slowly we can also receive this stop reason
21 Handle lifted Carrying handle is lifted during the automatic operation warming up phase. Occurs only if operation was initiated by the user and not automatically.
22 Start elsewhere Drive over-current is detected during automatic operation Occurs only if robot is during scan operation after 10 drive overcurrent events are detected
23 Start elsewhere Drive over-current is detected during manual operation  
24 Stuck in place Multiple robot Slippage events are detected. More than 10 consecutive slippage events occurred
25 Switch off before lifting Tilt is detected Tilt is detected for more than 5 seconds
26 No message System switch is switched off  
27 Mow overheat Mow overheat is detected during automatic operation  
28 Check mow height Mow over-current is detected during automatic operation Occurs only if we are not in mow eco mode
29 Check mow height Mow over-current is detected during remote control operation  
30 No wire signal Wire signal is not detected during automatic operation  
31 Mow overheat Mow overheat is detected during manual operation  
32 Cross outside Wire escape is detected during automatic operation If the following exists for more than 20 seconds:
-operation we are during automatic operation
-operation all wire sensors are out
-operation drive motors are active
33 Front wheel problem Front wheel dropoff detected for a long time during automatic operation Front wheel dropoff is detected for more than 15 seconds during scan Or Front wheel dropoff is detected for more than 35 sec during automatic operation (Edge/Scan)
34 Inactive Time Inactive time detected during automatic operation Occurs only if operation was initiated automatically and not by the user.
35 Time Completed We reached the required mowing time in the current active zone Occurs only if the following exists:
- operation was initiated automatically and not by the user
- we are not during demo mode
36 Rain detected Rain is detected during automatic operation. Occurs only if operation was initiated automatically and not by the user.
37 No message We are during the BIT edge terminate test and end of edge is detected  
38 No message Remote control Safety button is pressed during automatic operation  
39 No message stop button is pressed during manual operation  
40 Rain detected docking station automatic departure is disabled due to rain detection  
41 No message Automatic operation was stopped and robot is sent to search for the base station since front wheel dropoff was detected for too long. Occurs only if Base exists.
This is for the safety standard requirement
42 Front wheel prob Automatic operation was stopped since front wheel dropoff was detected for too long. Occurs only if Base does not exists.
This is for the safety standard requirement
43 No message Automatic operation was stopped and robot is sent to search for the base station since bumper was detected for too long. Occurs only if Base exists.
This is for the safety standard requirement
44 Bumper pressed Automatic operation was stopped since bumper was detected for too long. Occurs only if Base does not exists.
This is for the safety standard requirement
45 Drive overheat Drive driver overheat is detected during automatic operation
but operation is not yet stopped and robot is trying to recover from it.
 
46 Mow overheat Mow overheat is detected during automatic operation but operation is not yet stopped and robot is trying to recover from it.  
47 No wire signal No wire signal is detected during automatic operation but operation is not yet stopped and robot is trying to recover from it.  
48      
49 No message wrong menu place is detected during automatic operation this should not occure and was entered as an extra protection
50 Recharge battery battery discharge time limitation is detected which indicates its time to stop the automatic operation and go to the base station (if exists) we limit the operation time according to the battery capacity in order to protect the battery liftime
51 Recharge battery battery discharge time limitation is detected during the automatic operation warming up phase. Occurs only if operation was initiated by the user and not automatically.
we limit the operation time according to the battery capacity in order to protect the battery liftime
52 Recharge battery Battery voltage indicates its time to stop the automatic operation and go to the base station (if exists) this occurs due to battery voltage drop monitor detection.
this monitor searches for voltage drop in any one of the battery cells which indicates battery needs to be recharged
53 Recharge battery Battery capacity indicates its time to stop the automatic operation and go to the base station (if exists)  
54 Recharge battery user tries to send the robot to the base station but battery state does not allow it  
55 Recharge battery Battery capacity indicates its time to stop the automatic operation  
56 No message We are during the BITedeg near wire test and end of edge is detected  
57 No message robot panel CANCEL button is pressed during automatic operation - "panic" mode CANCEL button was pressed for more than 300 ms
58 Operation Shorter Then Expected docking station automatic departure is disabled due to short time operation cycle detections 10 conseqenceal automatic operation that were less then 15 minutes were perfromed
59 Low Temperature docking station automatic departure is disabled due to low temperature Occurs only if operation was not initiated by the user and was initiated from the docking station
60 Check mow Mow over-current or Mow disconnection is detected during automatic operation warming up phase while the robot is in the docking station  
61 Stuck In Place robot is stuck on the wire. 5 rescue behavior retries were performed but without success.
62 Bumper pressed Automatic operation was stopped since bumper was detected for too long. Occurs only if Base exists.
This is for the safety standard requirement
63 Stuck In Place robot is stuck in place without the ability to move the motors for more than 100 seconds. this can accur for example due to bumper which is not released and robot constantly detects it
64 Stuck In Place robot is trapped and performed more than 100 consecutive short legs (legs with distance shorter then 150cm) such scenarios can happen for example when robot gets trapped in a certain area where it is surrounded by many obstacles
65 Floater Problem floater motor driver problem is detected  
66 Base Problem we reached maximal edge quarters while performing wire following  
67 No message Docking station is detected during go to entry point process during search for entry point the docking station is detected. This could indicate a problem since the docking station should not be detected when going to another subzone
68 No message battery overheat is detected during charging battery temperature is higher than 60 degrees
69 No message robot panel UP button is pressed during automatic operation - "panic" mode UP button was pressed for more than 300 ms
70 No message robot panel DOWN button is pressed during automatic operation - "panic" mode DOWN button was pressed for more than 300 ms
71 No message a command to stop the robot was received from the robomow mobile application  
72 Start elsewhere Drive over-current is detected during automatic operation Occurs only if robot is during scan operation after 5 drive overcurrent events are detected
73 No message Charging operation was stopped in order to send a robot operation GSM message  
74 Drive overheat Drive motor overheat is detected we tried to recover from this state without success and too much time have elapsed and eventually we decided to terminate the operation
75 Drive overheat Drive motor overheat is detected during automatic operation
but operation is not yet stopped and robot is trying to recover from it.
 
76 Rain detected Rain is detected during automatic operation. Occurs only if operation was initiated automatically and not by the user.
77 No message Battery capacity timeout battery is not being charged good and does not reach the required cells state also after charging for a long time (more than 30 hours).
200- 255 Failure: # Will be received when system failure is detected.  

Reiter Mäher-Einstellungen

Um zu prüfen, ob ein Setzen der gewünschten Einstellung erfolgreich war, muss man diese Seite erneut aufrufen.

Inaktive Tage / Inaktive Zeit
WICHTIG – Sind weniger als 6 Tage aktiv oder die aktiven Tage/Zeiten ungünstig aufgeteilt, so verlängern sich die Bluetooth-Antwortzeiten vom Mäher deutlich. Im ungünstigen Fall wird dadurch die Bluetooth-Verbindung immer wieder neu aufgebaut und unter Umständen z.B. die Webseite Mäher-Einstellungen nicht oder nur unvollständig aktualisiert. Ein Setzen der Einstellungen ist dann kaum möglich, bzw. wird einfach nicht durchgeführt und muss mehrfach wiederholt werden. Dies ist auch mit der Robomow-App nachvollziehbar.

Automatikbetrieb - Wochenprogramm
Aus - Schaltet alle Zonen, einschließlich Zonen A und B, aus.
Ein – Alle Zonen, außer Zone A, Zone B und Nebenzone 4, werden eingeschaltet.

Erkenne Basisstation - Suchkapazität und Suchspannung
Wer diese Werte ändern will, sollte sich mit dem eingebauten Akkutyp sehr gut auskennen oder die Finger davon lassen.

Drehrichtung Messer Automatisch
Wird ausschließlich durch den Mähspitzel gesteuert. Eine ständige Bluetooth-Verbindung ist erforderlich. Die Drehrichtung wird nach jeden Mäheinsatz ab 20 Minuten Mähdauer in der Fläche geändert.

Reiter Mäher-Status&GPS

Wurden durch das optionale GPS-Modul ausreichend Satelliten gefunden, so werden aktuelle Mäher-Position und ein Link auf der obersten Zeile eingeblendet.

Einsatzprotokoll
Das Einsatzprotokoll wird im EEPROM gespeichert. Maximal 189 Einträge sind im programmierten Ringspeicher möglich. Danach wird das älteste Ereignis durch das neueste überschrieben.

Telnet

Beim Zugriff auf den Mähspitzel per Telnet (Port 23) sind folgende Befehle möglich:

? - 3 Sekunden auflisten der möglichen Anweisungen
Q - Neustart Mähspitzel
F - Rücksetzen der Konfiguration & Neustart
Z - Lösche letzte Zeile Ereignisprotokoll
L - Lösche Ereignisprotokoll
N - Testbenachrichtigung versenden

Empfohlene Links

>Robomow Homepage

 

>Mähspitzel im Roboter-Forum

 

>Download MSpitzel 1.04 Firmware

 

>Externe Wi-Fi Antenne für 10 dBm besseren Empfang

 

>Öffnen der Robomow Abdeckung

 

>Wemos D32 Pro Dokumentation

>Die Garage für den Rasenmähroboter

 

>Robotan - Wi-Fi für Rasenmähroboter von Ambrogio/Stiga/Wiper/Wolf


Übersicht

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